Историческую связь между Россией и ЮАР можно проследить вплоть до XVII столетия, когда на Юге Африки появились первые европейские поселенцы, а весь континент оставался для России загадочным и мифическим местом. Однако, как свидетельствуют исторические хроники, в Капской колонии в это время наша страна была уже известна благодаря сыну "русского из Москвы" Хендрику Свелленгребелю, ставшему в 1737 году губернатором Капской колонии.

В последующем в порт Кейптауна неоднократно заходили российские суда, следовавшие в северную часть Тихого океана для перевозки грузов и исследования Дальнего Востока и Русской Америки.

Англо-бурская война, продолжавшаяся с октября 1899 года по май 1902 года, оставила заметный след в российской истории, ведь в ней приняли участие многочисленные добровольцы из Российской Империи. Вскоре после этого (примерно к 1914 году) на территории Южно-Африканского Союза Россия была представлена консульствами в Кейптауне, Йоханнесбурге, Претории и Порт-Элизабете, функционировавшими до 1917 года.

В советский период СССР проводил в соответствии с резолюциями ООН политику санкций в отношении расистского режима Претории и поддерживал национально-освободительные движения во многих странах Африки, в том числе и АНК.

Только в конце 80-х годов ХХ века было положено начало неофициальным контактам между дипломатическими ведомствами двух стран. Наконец, в феврале 1992 года состоялся официальный визит А.В. Козырева, занимавшего тогда пост Министра иностранных дел России, в ЮАР для подписания договора о заключении дипломатических отношений.